Gerris USV - hydrodrone lati ibere!

Loni, "Ninu Idanileko" jẹ nipa iṣẹ akanṣe diẹ ti o tobi ju - eyini ni, nipa ọkọ oju omi ti a ko lo, fun apẹẹrẹ, fun awọn wiwọn iwẹ. O le ka nipa catamaran akọkọ wa, ti o ni ibamu si ẹya ti iṣakoso redio, ninu atejade 6th ti "Ọmọ-ẹrọ ọdọ" fun ọdun 2015. Ni akoko yii, ẹgbẹ MODELmaniak (ẹgbẹ kan ti awọn apẹẹrẹ ti o ni iriri ti o somọ pẹlu Kopernik Model Workshops Group ni Wrocław) koju ipenija ọrẹ ti ṣiṣe apẹrẹ lati ibere pẹpẹ wiwọn lilefoofo paapaa dara julọ ti o baamu si awọn ipo okuta wẹwẹ. quarry, expandable si ẹya imurasilẹ-nikan, fifun oniṣẹ ẹrọ diẹ sii yara mimi.

Bibẹrẹ pẹlu isọdi-ara...

A akọkọ konge isoro yi nigba ti a beere kan diẹ odun seyin nipa awọn seese ti ni lenu wo actuators ati aṣamubadọgba si redio Iṣakoso trailed bathymetric (ie pẹpẹ wiwọn ti a lo lati wiwọn ijinle awọn ara omi).

1. Ẹya akọkọ ti Syeed wiwọn, nikan ni ibamu si ẹya RC

2. Awọn awakọ ti hydrodrone akọkọ jẹ awọn oluyipada Akueriomu diẹ ti a yipada - ati pe wọn ṣiṣẹ daradara daradara, botilẹjẹpe wọn ko ni “atako ikole”.

Iṣẹ iṣe kikopa ni lati ṣe apẹrẹ ati ṣe iṣelọpọ awọn adaṣe fun awọn oju omi PE ti a ti ṣaju-fifun mimu ti a ti ṣaju (RSBM - iru si awọn igo PET). Lẹhin itupalẹ awọn ipo iṣẹ ati awọn aṣayan ti o wa, a yan ojutu dani kan kuku - ati, laisi kikọlu pẹlu awọn ọkọ oju omi ti o wa ni isalẹ omi, a fi sori ẹrọ aquarium circulator-inverters bi awọn awakọ pẹlu agbara ti a ṣafikun lati yi 360 ° ati gbe soke (fun apẹẹrẹ. , nigbati idiwo ba de tabi nigba gbigbe)). Ojutu yii, ni afikun ni atilẹyin nipasẹ iṣakoso lọtọ ati eto ipese agbara, iṣakoso laaye ati pada si oniṣẹ paapaa ni iṣẹlẹ ti ikuna ti ọkan ninu awọn apakan (ọtun tabi sosi). Awọn ojutu jẹ aṣeyọri tobẹẹ pe catamaran tun wa ni iṣẹ.

3. Nigbati o ba ngbaradi iṣẹ akanṣe ti ara wa, a ṣe atupale ni awọn alaye (nigbagbogbo ti ara ẹni!) Ọpọlọpọ awọn solusan ti o jọra - ni apejuwe yii, German ...

4.… nibi jẹ ẹya Amẹrika (ati diẹ mejila diẹ sii). A kọ awọn iho ẹyọkan bi o kere si wapọ, ati awọn awakọ ti n jade ni isalẹ isalẹ bi iṣoro ti o le ni iṣiṣẹ ati gbigbe.

Sibẹsibẹ, ailagbara naa ni ifamọ ti awọn disiki si idoti omi. Botilẹjẹpe o le yara yọ iyanrin kuro ni ẹrọ iyipo lẹhin wiwẹ pajawiri si eti okun, o nilo lati ṣọra pẹlu abala yii nigba ifilọlẹ ati odo sunmọ isale. Nitoripe o ṣe, sibẹsibẹ, pẹlu imugboroosi ti awọn agbara wiwọn, ati pe o tun ti fẹ sii ni akoko yii. ipari ti hydrodrone (lori awọn odo) ọrẹ wa ṣe afihan ifẹ si ẹya idagbasoke tuntun ti pẹpẹ ti a ṣe apẹrẹ pataki fun idi eyi. A mu ipenija yii - ni ibamu pẹlu profaili didactic ti awọn ile-iṣere wa ati ni akoko kanna fifun ni aye lati ṣe idanwo awọn solusan idagbasoke ni iṣe!

5. Awọn ọran modular ti o yara ni iyara jẹ iwunilori pupọ pẹlu irọrun wọn ati irọrun gbigbe 3 (Fọto: awọn ohun elo olupese)

Gerris USV - data imọ-ẹrọ:

• Ipari / iwọn / iga 1200/1000/320 mm

• Ikole: epoxy gilasi apapo, aluminiomu asopọ fireemu.

• Nipo: 30 kg, pẹlu gbigbe agbara: ko kere ju 15 kg

• Wakọ: 4 BLDC Motors (omi-tutu)

• Foliteji Ipese: 9,0 V… 12,6 V

• Iyara: ṣiṣẹ: 1 m / s; o pọju: 2 m/s

• Akoko iṣẹ lori idiyele kan: to awọn wakati 8 (pẹlu awọn batiri meji ti 70 Ah)

• Oju opo wẹẹbu ise agbese: https://www.facebook.com/GerrisUSV/

Awọn adaṣe tẹsiwaju - iyẹn ni, awọn arosinu fun iṣẹ akanṣe tuntun kan

Awọn ilana itọnisọna ti a ṣeto fun ara wa nigba ti o ṣe agbekalẹ ẹya tiwa jẹ bi atẹle:

• meji-hull (gẹgẹbi ninu ẹya akọkọ, ṣe iṣeduro iduroṣinṣin ti o tobi julọ pataki lati gba awọn wiwọn deede pẹlu ohun iwoyi);
• awakọ laiṣe, agbara ati awọn eto iṣakoso;
• nipo, gbigba awọn fifi sori ẹrọ ti awọn ẹrọ on-ọkọ iwọn min. 15 kg;
• disassembly rọrun fun gbigbe ati awọn ọkọ afikun;
• awọn iwọn ti o gba laaye gbigbe ni ọkọ ayọkẹlẹ ero arinrin, paapaa nigbati o ba pejọ;
• ni aabo lati ibajẹ ati ibajẹ, awọn awakọ ti a ṣe pidánpidán ni ipadanu ti ara;
• agbaye ti Syeed (agbara lati lo ni awọn ohun elo miiran);
• agbara lati igbesoke si a standalone version.

6. Ẹya atilẹba ti iṣẹ akanṣe wa pẹlu pipin modular si awọn apakan ti a ṣe pẹlu lilo awọn imọ-ẹrọ oriṣiriṣi, eyiti, sibẹsibẹ, le ṣe apejọ ni irọrun bi awọn bulọọki olokiki ati gba awọn lilo lọpọlọpọ: lati awọn awoṣe igbala ti iṣakoso redio, nipasẹ awọn iru ẹrọ USV, si awọn ọkọ oju-omi eletiriki ina.

Apẹrẹ vs imọ-ẹrọ ie ẹkọ lati awọn aṣiṣe (tabi to igba mẹta ju aworan lọ)

Ni akọkọ o wa, dajudaju, awọn ẹkọ - akoko pupọ lo wa ni wiwa Intanẹẹti fun awọn apẹrẹ ti o jọra, awọn solusan ati imọ-ẹrọ. Wọn ṣe iwuri fun wa pupọ hydrodrony orisirisi awọn ohun elo, bi daradara bi apọjuwọn kayaks ati kekere ero ọkọ fun ara-ipejọ. Lara awọn akọkọ ti a ri ìmúdájú ti awọn iye ti awọn meji-hull ifilelẹ ti awọn kuro (sugbon ni fere gbogbo awọn ti wọn propellers ti wa ni be labẹ awọn seabed - julọ ti wọn ti a še lati sise ni regede omi). Awọn solusan apọjuwọn Awọn kayaks ile-iṣẹ jẹ ki a ronu pipin pipin awoṣe (ati iṣẹ idanileko) si awọn ege kekere. Bayi, akọkọ ti ikede ise agbese ti a da.

7. Ṣeun si olootu Jakobsche, awọn aṣayan apẹrẹ 3D ti o tẹle ni a ṣẹda ni kiakia - pataki fun imuse ni imọ-ẹrọ titẹ sita filament (awọn ipele meji akọkọ ati ti o kẹhin ti ara jẹ abajade ti awọn idiwọn aaye titẹ sita ti awọn atẹwe ni ohun ini).

Ni ibẹrẹ, a gba imọ-ẹrọ idapọmọra. Ninu apẹrẹ akọkọ, awọn abala ọrun ati awọn abọ ni lati ṣe ti ohun elo ti o lagbara julọ ti a le rii (acrylonitrile-styrene-acrylate - ASA fun kukuru).

8. Pẹlu awọn ti ṣe yẹ išedede ati repeatability ti awọn asopọ module, awọn ẹya arin (idaji mita gun, bajẹ tun ọkan mita) nilo yẹ ẹrọ.

9. Onimọ-ẹrọ imọ-ẹrọ pilasitik ti o ga julọ ṣe ọpọlọpọ awọn modulu idanwo ṣaaju ki o to tẹ nkan ASA iwọn akọkọ ti a tẹjade.

Nikẹhin, lẹhin ẹri ti imọran, lati le mọ awọn ọran ti o tẹle ni yarayara, a tun gbero lilo awọn iwunilori bi awọn hooves lati ṣẹda awọn apẹrẹ fun lamination. Awọn modulu arin (50 tabi 100 cm gigun) ni lati lẹ pọ lati awọn awo ṣiṣu - fun eyiti awaoko wa gidi ati alamọja ni imọ-ẹrọ pilasitik - Krzysztof Schmit (ti a mọ si awọn oluka ti “Ni Idanileko naa”), pẹlu bi onkọwe-alakoso ( MT 10/2007) tabi ẹrọ iṣakoso redio-amphibian-hammer (MT 7/2008).

10. Titẹjade awọn modulu ipari n gba igba pipẹ ti o lewu, nitorinaa a bẹrẹ lati ṣẹda awọn awoṣe ara rere - nibi ni Ayebaye, ẹya idinku.

11. Itẹnu sheathing yoo beere diẹ ninu awọn puttying ati ik kikun - sugbon, bi o ti wa ni jade, yi je kan ti o dara Idaabobo ni irú ti a ti ṣee ṣe ikuna ti awọn lilọ kiri Ẹgbẹ ọmọ ogun ...

Apẹrẹ 3D ti awoṣe tuntun fun titẹjade, satunkọ nipasẹ Bartłomiej Jakobsche (iru awọn nkan rẹ lori awọn iṣẹ itanna 9D ni a le rii ninu awọn ọran ti “Młodego Technika” ti ọjọ 2018/2–2020/XNUMX). Laipẹ a bẹrẹ titẹ sita awọn eroja akọkọ ti fuselage - ṣugbọn lẹhinna awọn igbesẹ akọkọ bẹrẹ… Titẹ sita deede mu aibikita gun ju ti a nireti lọ, ati pe awọn abawọn idiyele wa ti o waye lati lilo agbara pupọ ju ohun elo deede lọ.

12. …ẹniti o ṣe iru pátákò kan lati ara foomu XPS ati imọ-ẹrọ CNC.

13. Awọn foomu mojuto tun gbọdọ wa ni ti mọtoto.

Pẹlu ọjọ gbigba ti o sunmọ ni iyara iyalẹnu, a pinnu lati lọ kuro ni apẹrẹ apọjuwọn ati 3D titẹ sita fun lile ati imọ-ẹrọ laminate ti a mọ daradara - ati pe a bẹrẹ ṣiṣẹ ni awọn ẹgbẹ meji ni afiwe lori awọn oriṣi ti awọn ilana rere (hooves) ara: ibile (ikole ati itẹnu) ati foomu (lilo kan ti o tobi CNC olulana). Ninu ere-ije yii, “ẹgbẹ ti awọn imọ-ẹrọ tuntun” ti Rafal Kowalczyk ṣe itọsọna (nipasẹ ọna, ẹrọ orin multimedia kan ni orilẹ-ede ati awọn idije agbaye fun awọn olupilẹṣẹ awoṣe iṣakoso redio - pẹlu akọwe-alakowe ti asọye “Lori Idanileko” 6/ 2018) ni anfani.

14. ... jẹ o dara fun ṣiṣe matrix odi ...

15. …nibi ti akọkọ gilasi iposii leefofo tẹ jade laipe ṣe. Aṣọ gel kan ti a lo, eyiti o han gbangba lori omi (niwọn igba ti a ti kọ awọn modulu silẹ tẹlẹ, ko si idi kan lati dabaru pẹlu iṣẹ pẹlu awọn ọṣọ awọ meji).

Nitorinaa, iṣẹ siwaju ti idanileko naa tẹle ọna apẹrẹ kẹta ti Rafal: bẹrẹ lati ṣiṣẹda awọn fọọmu rere, lẹhinna awọn odi - nipasẹ awọn ami-ami ti awọn apoti gilaasi - si awọn iru ẹrọ IVDS ti a ti ṣetan (): akọkọ, apẹrẹ ti o ni ipese ni kikun. , ati lẹhinna atẹle, paapaa awọn ẹda ilọsiwaju diẹ sii ti jara akọkọ. Nibi, apẹrẹ ati awọn alaye ti hull ni a ṣe deede si imọ-ẹrọ yii - laipẹ ẹya kẹta ti ise agbese na gba orukọ alailẹgbẹ lati ọdọ oludari rẹ.

16. Awọn arosinu ti yi eko ise agbese ni awọn lilo ti gbangba wa, modeli ẹrọ - sugbon yi ko ko tunmọ si wipe a lẹsẹkẹsẹ ní ohun agutan fun kọọkan ano - lori ilodi si, loni o jẹ soro lati ka bi ọpọlọpọ awọn atunto won gbiyanju - ati ilọsiwaju apẹrẹ ko pari nibẹ.

17. Eyi ni o kere julọ ti awọn batiri ti a lo - wọn gba aaye laaye lati ṣiṣẹ fun wakati mẹrin labẹ iṣẹ iṣẹ. Aṣayan tun wa lati ilọpo meji agbara - da, awọn hatches iṣẹ ati buoyancy nla gba laaye pupọ.

Gerris USV jẹ igbesi aye, ọmọde ti n ṣiṣẹ (ati pẹlu ọkan rẹ!)

Garris Eyi ni orukọ jeneriki ti Latin fun awọn ẹṣin - boya awọn kokoro ti a mọ daradara, boya o yara nipasẹ omi lori awọn ẹsẹ ti o ni aaye pupọ.

Àkọlé Hydrodrone Hulls Ti ṣelọpọ lati awọn laminate epoxy gilasi ti ọpọlọpọ-Layer – lagbara to fun awọn ipo lile, iyanrin / okuta wẹwẹ ti iṣẹ ti a pinnu. Wọn ti sopọ nipasẹ fireemu aluminiomu ti a tuka ni kiakia pẹlu sisun (lati dẹrọ eto yiyan) awọn ina fun gbigbe awọn ohun elo wiwọn (echo sounder, GPS, on-board kọmputa, bbl). Awọn irọrun afikun ni gbigbe ati lilo ni a bo ni awọn ilana ti awọn ọran. awọn disiki (meji fun leefofo). Awọn ọkọ ayọkẹlẹ meji tun tumọ si awọn ategun kekere ati igbẹkẹle diẹ sii, lakoko kanna ni anfani lati lo kikopa diẹ sii ju awọn ọkọ ayọkẹlẹ ile-iṣẹ lọ.

18. A wo ni yara pẹlu Motors ati awọn ẹya itanna apoti. tube silikoni ti o han jẹ apakan ti eto itutu agba omi.

19. Fun awọn idanwo omi akọkọ, a ṣe iwọn awọn ọkọ oju omi lati jẹ ki catamaran huwa deede fun awọn ipo ti iṣẹ ti a pinnu - ṣugbọn a ti mọ tẹlẹ pe pẹpẹ le mu!

Ni awọn ẹya ti o tẹle, a ṣe idanwo ọpọlọpọ awọn ọna ṣiṣe propulsion, maa n pọ si iṣiṣẹ wọn ati agbara - nitorinaa, awọn ẹya ti o tẹle ti pẹpẹ (kii dabi catamaran akọkọ ti ọpọlọpọ ọdun sẹyin) pẹlu ala ailewu ti iyara tun koju sisan ti gbogbo odo Polandi.

20. Ipilẹ ṣeto - pẹlu ọkan (ko sibẹsibẹ ti sopọ nibi) sonar. Awọn opo fifi sori ẹrọ ti olumulo-paṣẹ meji naa tun gba awọn ẹrọ wiwọn laaye lati ṣe pidánpidán ati nitorinaa mu igbẹkẹle awọn wiwọn funrararẹ.

21. Awọn ṣiṣẹ ayika jẹ maa n okuta wẹwẹ pẹlu gan turbid omi.

Niwọn igba ti a ṣe apẹrẹ ẹrọ lati ṣiṣẹ lati awọn wakati 4 si 8 nigbagbogbo, pẹlu agbara ti 34,8 Ah (tabi 70 Ah ni ẹya atẹle) - ọkan ninu awọn ọran kọọkan. Pẹlu iru akoko ṣiṣe gigun, o han gbangba pe awọn ọkọ ayọkẹlẹ-alakoso mẹta ati awọn oludari wọn nilo lati tutu. Eyi ni a ṣe nipa lilo iyika omi awoṣe awoṣe aṣoju ti o ya lati ẹhin awọn olutaja (fifun omi afikun ti jade lati jẹ ko wulo). Idabobo miiran lodi si ikuna ti o ṣeeṣe ti o ṣẹlẹ nipasẹ iwọn otutu inu awọn ọkọ oju omi ni kika telemetric ti awọn paramita lori nronu iṣakoso oniṣẹ (ie aṣoju atagba ti awọn iṣeṣiro ode oni). Ni igbagbogbo, ni pato, awọn iyara engine, iwọn otutu wọn, iwọn otutu ti awọn olutọsọna, foliteji ti awọn batiri ipese, ati bẹbẹ lọ.

22. Eyi kii ṣe aaye fun awọn awoṣe ti o ni didan ti o dara!

23. Igbesẹ ti o tẹle ni idagbasoke iṣẹ akanṣe yii ni afikun ti Awọn Eto Iṣakoso Adase. Lẹhin wiwa ifiomipamo kan (lori maapu Google tabi pẹlu ọwọ - ni ibamu si ṣiṣan ni ayika ẹyọ eleto ti ifiomipamo wiwọn), kọnputa naa ṣe iṣiro ipa-ọna ni ibamu si awọn aye ifoju ati lẹhin titan autopilot pẹlu iyipada kan, oniṣẹ le ni itunu. joko lati ṣe akiyesi iṣẹ ẹrọ pẹlu ohun mimu asọ ni ọwọ rẹ ...

Iṣẹ akọkọ ti gbogbo eka ni lati ṣe iwọn ati fipamọ ni eto geodetic lọtọ awọn abajade ti awọn wiwọn ijinle omi, eyiti a lo nigbamii lati pinnu agbara ifiomipamo lapapọ ti interpolated (ati nitorinaa, fun apẹẹrẹ, lati ṣayẹwo iye okuta wẹwẹ ti a yan lati igba naa). wiwọn ti o kẹhin). Awọn wiwọn wọnyi le ṣee ṣe boya nipasẹ iṣakoso afọwọṣe ti ọkọ oju omi (ti o jọra si awoṣe lilefoofo isakoṣo latọna jijin mora) tabi nipasẹ iṣẹ adaṣe ni kikun ti yipada. Lẹhinna awọn kika sonar lọwọlọwọ ni awọn ofin ti ijinle ati iyara gbigbe, ipo iṣẹ apinfunni tabi ipo ohun naa (lati ọdọ olugba GPS RTK ti o pe pupọ, ti o wa ni deede ti 5 mm) ti wa ni gbigbe si oniṣẹ lori ti nlọ lọwọ. ipilẹ nipasẹ dispatcher ati ohun elo iṣakoso (o tun le ṣeto awọn aye ti iṣẹ apinfunni ti a pinnu) .

Iwa awọn ẹya ti kẹhìn ati idagbasoke

ṣàpèjúwe hydrodron O ti ṣaṣeyọri ni aṣeyọri nọmba awọn idanwo ni ọpọlọpọ, awọn ipo iṣẹ deede, ati pe o ti nṣe iranṣẹ fun olumulo ipari fun diẹ sii ju ọdun kan lọ, ni itarara “nṣagbe” awọn ifiomipamo tuntun.

Aṣeyọri ti apẹrẹ ati iriri ikojọpọ yori si ibimọ tuntun, paapaa awọn ẹya ilọsiwaju diẹ sii ti ẹyọ yii. Iyipada ti Syeed jẹ ki o lo kii ṣe ni awọn ohun elo geodetic nikan, ṣugbọn tun, fun apẹẹrẹ, ni awọn iṣẹ akanṣe ọmọ ile-iwe ati ọpọlọpọ awọn iṣẹ-ṣiṣe miiran.

Mo gbagbọ pe ọpẹ si awọn ipinnu aṣeyọri ati aisimi ati talenti ti oluṣakoso ise agbese, yoo wa laipẹ awọn ọkọ oju omi Gerris, lẹhin ti a ti yipada si iṣẹ iṣowo, wọn yoo dije pẹlu awọn iṣeduro Amẹrika ti a nṣe ni Polandii, eyiti o jẹ ọpọlọpọ igba diẹ gbowolori ni awọn ofin ti rira ati itọju.

Ti o ba nifẹ si awọn alaye ti a ko bo nibi ati alaye tuntun lori idagbasoke eto ti o nifẹ si, jọwọ ṣabẹwo si oju opo wẹẹbu iṣẹ akanṣe: GerrisUSV lori Facebook tabi ni aṣa: MODElmaniak.PL.

Mo gba gbogbo awọn onkawe ni iyanju lati mu awọn talenti wọn papọ lati ṣẹda awọn iṣẹ tuntun ati ere papọ-laibikita (ti o mọ!) “Ko si ohun ti o sanwo nibi.” Igbẹkẹle ara ẹni, ireti ati ifowosowopo ti o dara si gbogbo wa!